Es, sin duda, uno de los pueblos más bellos y más pintorescos de la comunidad de Madrid. Estuvo desde los tiempos árabes dedicado a la agricultura ya que sus fértiles vegas siempre han sido excelentes en la producción de vino, aceite, legumbres y frutas. Sede de un importante condado, su titulo estuvo vinculado a la realeza. Los reyes lo visitaban con frecuencia.
Sus conventos – uno de ellos convertido en Parador Nacional de Turismo – sus iglesias, calles y sobre todo su singular plaza mayor porticada nos devuelve a tiempos pasados del Siglo de Oro español, en un conjunto histórico célebre por sus numerosos restaurantes, mesones, tabernas y animadas terrazas donde degustar su magnífica gastronomía, en especial hortalizas, carnes, caza, generosos vinos y licores del municipio en un enclave único.